Расположен на юго-восточном берегу Лепельского озера в 155 км от Минска и 110 км от Витебска. Через город протекают реки Улла и Эсса.
Свое название Лепель получил от озера, вблизи которого он расположен. Название озера сопоставляли с латышским leepa «липа», lehpa «кувшинка». Название могло быть оставлено ещё финноязычным населением до прихода балтов (сравните эстонское lepa «ольха», село Леппа в Эстонии или поселок Леплей в Мордовии, название которого с мокшанского переводится как «ольховый овраг»).
